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协作机械臂在工业生产中可以代替我们人类手臂来完成各项操作，根据应用场景的不同，各类协作机械臂产品在功能以及结构上会有较大的差异。那么，小型协作机械臂的内部结构是怎样的？下面就让小编来为大家简单介绍一下：
1、关节结构。协作机械臂每条臂一般由若干个关节相连接，每个关节一般由电机驱动，通过齿轮、皮带等传动机构带动关节运动。关节一般分为旋转关节和直线关节两类，旋转关节可使机械臂在水平方向内旋转，直线关节可使机械臂在垂直方向内运动。
2、传动机构。小型协作机械臂传动机构主要由齿轮、皮带、联轴器等部分组成，它们的主要作用是将电机的运动转换成关节的运动。传动机构既要满足精度要求，又要保证可靠性和稳定性，因此设计和制造传动机构必须特别注意。
3、执行机构。执行机构是小型协作机械臂的工具，一般由夹爪、吸盘、钳子等部分组成。执行机构的设计和制造需要考虑到使用环境、工作负载等因素，以满足不同的工作需求。
4、控制器。控制器则是协作机械臂的重要组成部分，它负责控制机械臂的运动和执行机构的工作。控制器一般分为硬件控制器和软件控制器两类，硬件控制器主要负责电机控制和传感器信号采集，软件控制器则负责机械臂的运动规划和执行机构的控制。
关于小型协作机械臂的内部结构，小编就先为大家介绍到这里。艾利特作为专业的协作机器人供应商，可为客户提供所需要的产品及服务，若用户对上述内容还有其他疑问，或想要了解更多产品信息，可以通过艾利特的官网咨询。
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